齒輪被公認為工業化的一種象征，由于齒輪傳動是傳遞機械動力和運動的一種主要形式，具有功率范圍大、傳動、圓周速度高、傳動比準確、使用壽命長、結構尺寸小等系列優點，公元前400-200年中國古代就開始使用齒輪。

作為反映古代科學技術成就的指南車就是以齒輪機構，17世紀末，人們才開始研究能正確傳遞運動的輪齒形式，18世紀，齒輪傳動應用日益廣泛，傘齒輪代加工，先是擺線齒輪，后是漸開線齒輪，20世紀，為提高動力傳動齒輪的使用壽命并減少其尺寸，提出了圓弧齒輪的設想。

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